Die meisten Krieger seiner Zeit, schrieb Miyamoto Musashi in seinen letzten Lebensjahren, verstünden unter ihrem Weg nichts weiter als die Bereitschaft zu sterben. Diese Bestimmung wies er zurück. Auch Mönche, Frauen und Bauern seien entschlossen zu sterben, wenn die Pflicht es verlangt; dem Krieger allein gehöre das Siegen, über einen einzelnen Gegner wie über ein Heer, und eine Übung, nach der er seine Fertigkeit jederzeit und in jeder Lage einsetzen kann. Die Schwertschulen um ihn herum lehrten anderes: Vertrauen auf eine geschätzte Klinge, auf Körperkraft und auf Kataloge geheimer Haltungen, die man in abgestuften Graden weitergab. Musashis Lebenswerk war die Gegenthese: Ein Kampf wird durch ein Prinzip gewonnen, dieses Prinzip lässt sich lernen, und es bleibt dasselbe, ob Mann gegen Mann steht oder zehntausend gegen zehntausend.
Nach eigener Zählung kämpfte er zwischen seinem dreizehnten und neunundzwanzigsten Lebensjahr mehr als sechzigmal und verlor nie. Mit über dreißig blickte er auf diese Bilanz zurück und kam zu dem Schluss, dass er seine Siege nicht der Beherrschung der Strategie verdankte: Vielleicht besaß er eine natürliche Begabung, vielleicht waren die anderen Schulen schlicht schwach. Also übte er weiter, morgens und abends, und erst mit etwa fünfzig hatte er das Gefühl, den Weg selbst erreicht zu haben. Hier liegt der Wendepunkt seines Lebens als Denker, und er hat ihn selbst beschrieben: Eine ungeschlagene Bilanz ließ er nicht als Wissen gelten.
Seine Methode schrieb er erst spät nieder. 1640 nahmen ihn die Hosokawa, die Fürsten von Kumamoto, in ihre Dienste, und 1641 legte er seine Zwei-Schwerter-Methode in fünfunddreißig Artikeln für den Fürsten Hosokawa Tadatoshi dar. Der Fürst starb etwa einen Monat, nachdem er die Schrift erhalten hatte. Im zehnten Monat des Jahres 1643 begann der Sechzigjährige Das Buch der Fünf Ringe. Seine zentrale These: Wer wirklich gelernt hat, einen Gegner zu besiegen, weiß auch, wie man Heere besiegt, und diese Disziplin öffnet, einmal begriffen, den Zugang zu jeder anderen Kunst. In keiner Sache, schrieb er, brauche er noch einen Lehrer. Ausdrücklich verzichtete er darauf, sich auf buddhistische oder konfuzianische Sprüche oder auf alte Kriegschroniken zu stützen. Die Methode selbst lehrte, das Langschwert mit einer Hand zu führen und den Griff lebendig zu halten – denn eine Hand, die zur Abwehr erstarrt, hat schon verloren. Für die These über die anderen Künste gibt es einen Beleg in Tusche: Etwa zehn Gemälde werden ihm zugeschrieben, und eines davon, ein Würger auf einem verdorrten Ast, ist ein Wichtiges Kulturgut Japans.
Den erhaltenen Abschriften zufolge übergab er Das Buch der Fünf Ringe eine Woche vor seinem Tod im Juni 1645 seinem Schüler Terao Magonojō. Dasselbe Datum trägt ein einzelnes Blatt mit Vorsätzen von seiner eigenen Hand, das Dokkōdō; den Titel gab er selbst, er bedeutet „der Weg des Alleingehens“. Das Datum allerdings hat eine andere Hand eingetragen. Die einundzwanzig Vorsätze sind überwiegend Absagen: an die Reue, an den Neid, an kostbaren Besitz, an feines Essen. Zu ihnen gehört auch der Entschluss, Buddhas und Götter zu verehren, ohne sich auf sie zu verlassen.
Vieles von dem, was man heute über ihn glaubt, kam erst später hinzu. 1654 ließ sein Adoptivsohn Iori, inzwischen oberster Ältester der Ogasawara-Domäne in Kokura, ein Denkmal errichten. Seine Inschrift, mehr als 1.100 Schriftzeichen lang, hält einen Kampf auf einer Insel fest: Musashi besiegte dort einen Schwertkämpfer namens Ganryū mit einem Holzschwert. Eine Familienchronik von 1672 erzählt es anders: Als der Gestürzte wieder zu sich kam, erschlugen ihn Musashis Schüler. Der Name Sasaki Kojirō heftete sich erst nach einem Kabuki-Stück aus Osaka von 1737 an diesen Gegner, und die berühmten Einzelheiten stammen aus dem Bukōden von 1755 und dem Nitenki von 1776, zwei Lebensberichten, die mehr als ein Jahrhundert nach den Ereignissen entstanden. Das Buch der Fünf Ringe erwähnt das Duell nicht. Zwischen 1935 und 1939 veröffentlichte Yoshikawa Eiji in der Zeitung Asahi einen Fortsetzungsroman über Musashis Leben; er erfand Figuren hinzu und machte aus ihm einen Suchenden, in dem Schwert und Zen eins wurden.
Außerhalb Japans fanden die Leser über das Buch zu ihm. Victor Harris’ englische Übersetzung von 1974 hatte sich bis 1982 in Amerika mehr als 120.000-mal verkauft; Führungskräfte lasen sie dort als Schlüssel zum japanischen Geschäftsleben. Musashis eigenes Manuskript ist verloren – einem Bericht von 1727 zufolge verbrannte es –, und weil nur Abschriften überliefert sind, streitet die Forschung bis heute darüber, wie viel von diesem Buch tatsächlich von ihm stammt.