1559 veröffentlichte Fernando de Valdés, der Generalinquisitor Spaniens, einen Index verbotener Bücher, der den Spaniern vieles von dem nahm, was sie in ihrer eigenen Sprache über Gott lesen konnten: die Heilige Schrift auf Spanisch und Bücher über das Gebet von dem Dominikaner Luis de Granada und dem Jesuiten Franz von Borja. Eine Karmelitin in Ávila, damals vierundvierzig und ohne Latein, schrieb später, der Verlust dieser Bücher habe sie geschmerzt, denn sie seien ihre Erholung gewesen. Da habe Christus zu ihr gesagt, sie solle sich nicht grämen, er werde ihr ein lebendiges Buch geben. Nach wenigen Tagen verstand sie, was er meinte. Von da an brauchte sie kaum oder gar keine Bücher mehr; Christus selbst, schrieb sie, sei das wahre Buch gewesen, in dem sie die Wahrheiten sah.
Auf diese Erfahrung gründete Teresa von Ávila eine Lehre über die Frage, wer Gott erkennen darf. In Das Buch meines Lebens nannte sie das innere Gebet – das stille Beten des Herzens, nicht das Aufsagen von Worten – nichts anderes als Freundschaft: oft und allein bei dem zu verweilen, von dem wir wissen, dass er uns liebt. So verstanden braucht das Gebet keine Bildung und kein Latein, nur Beharrlichkeit, und wer betet, kann die Stufen des Gebets von innen beschreiben. Genau das tat sie – für Nonnen, die wie sie nur Spanisch lasen. Das Buch meines Lebens vergleicht das Gebet mit vier Arten, einen Garten zu bewässern; die Wohnungen der Inneren Burg führen die Seele durch sieben Wohnungen nach innen bis zur Vereinigung mit Gott.
Zu dieser Lehre gelangte sie spät und langsam. Sie kam in einer Familie zur Welt, die etwas zu verbergen hatte. Ihr Großvater Juan Sánchez, ein getaufter Jude in Toledo, hatte 1485 vor der Inquisition gestanden, zu jüdischen Bräuchen zurückgekehrt zu sein; er erhielt eine Buße und wurde mit der Kirche versöhnt. Zwischen 1519 und 1523 führte ihr Vater Alonso Sánchez de Cepeda einen Prozess, um die Familie als hidalgos, als niederen Adel, anerkennen zu lassen. Historiker sehen in diesem Anspruch den Versuch, die Herkunft der Familie zu verdecken.
Im November 1535 trat Teresa ohne Zustimmung ihres Vaters in das Menschwerdungskloster der Karmelitinnen in Ávila ein. Bald musste sie es krank verlassen, um eine Kur zu machen, und unterwegs gab ihr ein Onkel das Tercer abecedario espiritual, ein Handbuch des Franziskaners Francisco de Osuna über das Gebet der Sammlung. Die Kur hätte sie beinahe umgebracht. Fast vier Tage lag sie bewusstlos, im Kloster stand anderthalb Tage lang ein Grab für sie offen, und fast drei Jahre blieb sie gelähmt. Nach ihrer eigenen Rechnung waren von ihren ersten achtundzwanzig Jahren des Gebets mehr als achtzehn ein Kampf zwischen Gott und der Welt, vieles davon in geistlicher Trockenheit.
Die Wende kam in der Fastenzeit 1554. Als sie das Oratorium des Klosters betrat, sah sie ein Bild des von Wunden bedeckten Christus und warf sich weinend davor nieder. Sie las damals die Bekenntnisse des Augustinus und erkannte sich, wie sie sagte, in der Geschichte eines Sünders, der umkehrt. Dann kamen die Visionen und mit ihnen der Verdacht: Mehrere ihrer Beichtväter hielten die Visionen für Teufelswerk. In Das Buch meines Lebens schrieb sie, schon eine Frau zu sein genüge, damit ihr die Flügel sänken, und erst recht eine erbärmliche.
Ihre Antwort bestand in Gründungen ebenso wie in Büchern. Am 24. August 1562 eröffnete sie San José in Ávila, das erste Kloster der Unbeschuhten Karmelitinnen; bis zu ihrem Tod gründete sie siebzehn. Mit Johannes vom Kreuz, dem Ordensbruder und Dichter, weitete sie die Reform 1568 in Duruelo auf die Männer aus. Die Beschuhten Karmeliten, der nicht reformierte Zweig des Ordens, bekämpften die Reform. Im Oktober 1578 stellte der päpstliche Nuntius Felipe Sega die reformierten Häuser unter beschuhte Obere. Nach der Chronik der Reform selbst, Francisco de Santa Marías Reforma de los descalzos, nannte er Teresa eine unruhige, umherstreifende, ungehorsame und starrsinnige Frau. Im Juni 1580 wurden die Unbeschuhten eine eigene Provinz.
Ihre Bücher traf dasselbe Misstrauen. 1575 beschlagnahmte die Inquisition Das Buch meines Lebens; 1577 schrieb sie als Ersatz die Wohnungen der Inneren Burg. Ihren Kommentar zum Hohenlied verbrannte sie auf Anordnung eines Beichtvaters.
Sie starb am 4. Oktober 1582 in Alba de Tormes, in der Nacht, in der Spanien zum gregorianischen Kalender überging; der nächste Tag war der 15. Oktober. Luis de León, der augustinische Gelehrte, ließ Das Buch meines Lebens und die Wohnungen der Inneren Burg 1588 in Salamanca drucken; 1622 wurde sie heiliggesprochen. Am 27. September 1970 erhob Papst Paul VI. sie als erste Frau überhaupt zur Kirchenlehrerin. In seiner Predigt ging er auf die Weisung des Apostels Paulus ein, die Frauen sollten in der Kirche schweigen; er erklärte, der Titel verleihe kein kirchliches Lehramt, und zitierte ihre Bestimmung des Gebets als Freundschaft.