Schulen des modernen Yoga, unter ihnen Iyengar Yoga und Ashtanga Vinyasa Yoga, ehren Patañjali mit Anrufungen und Schreinen, und in Lehrerausbildungen ist sein Yogasūtra Pflichtlektüre. Von den 195 Sūtras des Textes betreffen drei die Körperhaltung, und das erste davon verlangt nur, dass eine Haltung fest und bequem sei. Das meiste Übrige handelt vom Geist. Das zweite Sūtra bestimmt Yoga als das Zur-Ruhe-Bringen der Regungen des Geistes; das dritte sagt, was bleibt, wenn sie zur Ruhe gekommen sind: Der Sehende ruht in seinem eigenen Wesen.
Patañjali hat den Yoga nicht erfunden; die Internet Encyclopedia of Philosophy beschreibt ihn als jemanden, der bestehende Traditionen zu dem Text zusammenführte, der ihr Maßstab wurde. Sein Werk steht zwischen zwei Nachbarn. Vom Sāṃkhya, der Schule, die das bewusste Selbst von der tätigen, bewusstlosen Natur scheidet, übernehmen die Sūtras ihr Bild davon, was ein Mensch ist. Das vierte Kapitel antwortet buddhistischen Denkern und wendet sich gegen die Ansicht, ein Gegenstand existiere nur in einem einzelnen Geist. Der Indologe Philipp Maas liest diese Stelle als Antwort auf den Idealismus Vasubandhus und setzt das Werk deshalb im späten vierten oder frühen fünften Jahrhundert an. Die meisten Forscher, so Edwin Bryant, ein Yogaforscher, datieren den Text früher, ins erste oder zweite Jahrhundert nach Christus. Die Jahreszahlen auf dieser Seite folgen Maas und sind eine Schätzung; über das Leben des Autors ist nichts überliefert.
Wer er war, ist umstritten. Ein Patañjali des zweiten Jahrhunderts vor Christus schrieb das Mahābhāṣya, den großen Kommentar zu Pāṇinis Sanskrit-Grammatik, und seit dem elften Jahrhundert, beginnend mit dem Kommentar König Bhojas, behandelt die Überlieferung beide als einen Mann. Kein bekannter Text vor Bhoja tut das. Der Forscher Louis Renou wies erhebliche Unterschiede in Sprache, Grammatik und Wortschatz zwischen den beiden Werken nach. Die meisten Forscher halten die Verfasser heute für zwei Personen, auch wenn James Haughton Woods und Surendranath Dasgupta einen einzigen Autor weiterhin für möglich hielten. Die Überlieferung ehrt Patañjali zudem als Inkarnation des Ādiśeṣa, der Schlange, auf der Vishnu ruht, und preist ihn in einem Vers als den Weisen, der den Geist durch Yoga reinigte, die Sprache durch Grammatik und den Körper durch Medizin.
Die längste Zeit ihrer Geschichte wurden die Sūtras durch den Kommentar gelesen, der dem legendären Weisen Vyāsa zugeschrieben wird und nach Maas' Argument zusammen mit ihnen als ein Buch verfasst wurde. Im frühen elften Jahrhundert übersetzte der Gelehrte al-Bīrūnī das Werk ins Arabische. Nach David Gordon White, einem Religionshistoriker, geriet der Text danach für fast siebenhundert Jahre in relative Vergessenheit, bis Swami Vivekananda 1896 sein Buch Raja Yoga um eine Übersetzung davon herum aufbaute.
Die Methode ist ein Pfad aus acht Gliedern: Regeln des Verhaltens und tägliche Übungen, Körperhaltung, Atemlenkung, das Zurückziehen der Sinne, Konzentration, Meditation und Versenkung, samādhi. Die Sūtras benennen die Trübungen, die die Regungen des Geistes in Gang halten, allen voran das Unwissen. Anders als die Sāṃkhya-Verse nennen sie einen Gott, ein besonderes Selbst, unberührt von Trübung und Tat, Lehrer selbst der alten Lehrer, und die Hingabe an ihn ist einer von mehreren Wegen zur Versenkung. Das Ziel ist kaivalya, „Isolation“: das bewusste Selbst, das sich von der Natur absondert, die es für sich selbst gehalten hatte.